| Kategórie vozidiel | Lehoty TK | Lehoty EK | |
 | Malý motocykel L1e a L2e L3eA1 -do 11 KW | Nepodlieha TK 4-4-4 | Nepodlieha EK |
 | Motocykel , štvorkolky L3eA2, L3eA3, L4e, L5e, L6e, L7e | 4-4-4 4 roky po prihlásení a potom každé 4 roky | Nepodlieha EK |
 | Osobné a nákladné vozidlá do 3,5 tony M1 , N1 | 4-2-2 4 roky po prihlásení a potom každé 2 roky | 4-2-2 R-KAT riadený katalizátor a vznetové motory 1-1-1 |
 | Vozidlá autoškoly, taxi, záchrannej a plynárenskej poruchovej služby | 1-1-1 1 rok po prihlásení a potom každý 1 rok | 1-1-1 1 rok po prihlásení a potom každý 1 rok |
 | Prípojné vozidlá do 3,5t O1 – nepodlieha TK O2 – každé 4 roky | 4-4-4 4 roky po prihlásení a potom každé 4 roky | Nepodlieha EK |
 | Nákladné vozidlá a ich prípojné vozidlá N2, N3, O3, O4 | 1-1-1 1 rok po prihlásení a potom každý 1 rok | 1-1-1 1 rok po prihlásení a potom každý 1 rok |
 | Autobusy M2, M3 | 1-1-1 1 rok po prihlásení a potom každý 1 rok M3 staršie ako 8 rokov – každý polrok ! | 1-1-1 1 rok po prihlásení a potom každý 1 rok |
 | T, R3, R4 R2 (4-4-4) | 4-2-2 4 roky po prihlásení a potom každé 2 roky | 4-2-2 4 roky po prihlásení a potom každé 2 roky |
Lehota 4-2-2 znamená,že vozidlo sa musí podrobiť kontrole prvýkrát po štyroch rokoch od prvého prihlásenia do evidencie a potom pravidelne každé dva roky.
Prvým prihlásením do evidencie sa rozumie dátum prvého pridelenia evidenčného čísla v SR alebo v inom štáte, ktorý je spravidla vyznačený v osvedčení o evidencii vozidla. Ak sa tento dátum nedá zistiť, za prvé prihlásenie sa považuje prvý deň roku výroby vozidla.
Povinnosť absolvovať emisnú kontrolu sa nevzťahuje na vozidlá kategórie M1 mazané zmesou paliva a mazacieho oleja – tzv. dvojtakty a vozidlá kategórie L – motocykle,trojkolky a štvorkolky.